Struktur mekanis umum dari robot sambungan enam sumbu: enam motor servo secara langsung menggerakkan rotasi enam sumbu sambungan melalui peredam harmonik dan katrol sinkron. Motor penggerak sambungan 1 sampai 4 adalah struktur berongga. Motor penggerak robot sambungan enam sumbu mengadopsi struktur poros berongga, yang tidak umum.
Desain sambungan pergelangan tangan dari robot sambungan enam sumbu rumit karena ketiga gerakan tersebut terintegrasi secara bersamaan. Sambungan pergelangan tangan robot sambungan enam sumbu kecil terutama menggunakan peredam harmonik. Struktur pergelangan tangan dari robot sambungan enam sumbu umum mengadopsi dua peredam harmonik dan dua input penggerak sabuk gigi sinkron.
Untuk desain struktur mekanik robot industri, tata letak pipa adalah salah satu kesulitan. Bagaimana mengatur semua jenis pipa secara rasional di ruang manipulator yang sempit &40; Jalur penggerak, jalur encoder, jalur rem, pipa udara, jalur kontrol katup solenoid, jalur sensor, dll. dari enam motor, sehingga tidak terpengaruh oleh rotasi poros sambungan merupakan masalah yang perlu dipertimbangkan lebih lanjut.
Dalam desainnya, berbagai jalur kontrol dari robot sambungan enam sumbu dapat langsung melewati bagian tengah motor. Tidak peduli bagaimana sumbu sambungan berputar, pipa tidak berputar dengannya. Kalaupun pipa berputar, jari-jari putarannya kecil karena pipa disusun pada sumbu putar. Struktur dapat memecahkan masalah tata letak pipa robot industri.