Kartu Kontrol Gerak

Pertimbangkan lokasi pengontrol dengan cermat.
Sama halnya dengan real estat, pikirkan lokasi, lokasi, lokasi! Lokasi pengontrol dalam keseluruhan sistem gerak adalah satu faktor terpenting yang dapat menyederhanakan, atau mempersulit, desain gerak. Untuk menentukan lokasi yang tepat dari perangkat lunak kontrol gerak dan pengontrol gerak itu sendiri, teknisi harus mengajukan tiga pertanyaan kepada diri mereka sendiri:
1.Apakah gerak sumbu-sumbu tersebut sinkron satu sama lain?
2. Berapa waktu respons yang diperlukan untuk menangani perubahan sistem?
3.Seberapa penting portabilitas kode?

Arsitektur perangkat lunak itu penting.
Jika berbicara tentang pengontrol gerakan, ada begitu banyak pilihan yang tersedia sehingga pilihannya bisa jadi membingungkan. Ingat saja apa yang benar-benar penting — arsitektur perangkat lunak yang akan digunakan untuk mengontrol aplikasi. Menulis perangkat lunak di host (biasanya berarti PC) biasanya paling mudah, tetapi paling tidak responsif terhadap waktu. Di sisi lain, meletakkan semua perangkat lunak di pengontrol gerakan kemungkinan akan memberikan kinerja yang Anda inginkan, tetapi bisa berarti pekerjaan ekstra, terutama jika Anda harus mempelajari bahasa gerakan khusus vendor. Pengontrol gerakan biasanya memiliki banyak tenaga perangkat lunak mentah, tetapi kurang mendukung bahasa komputer standar.

Atur masalah kendali Anda.
Pertimbangkan pengontrol gerakan berbasis bahasa C sehingga perangkat lunak dapat dijalankan pada host atau pada pengontrol gerakan, sehingga memudahkan pembagian ulang partisi. Namun, yang terpenting, atur masalah kontrol Anda. Pisahkan fungsi yang lebih lambat dari fungsi yang berkecepatan tinggi, dan pastikan fungsi yang berkecepatan tinggi tersebut berada di pengontrol gerakan. Pengumpulan data, tampilan, dan fungsi manajemen data lainnya dapat dilakukan di PC.

Pastikan pengontrol gerak Anda dapat menangani skenario terburuk.
Mekanik yang berinteraksi dengan pengontrol gerakan dapat gagal dalam beberapa cara yang jelas, seperti bantalan menjadi lebih kaku dan parameter servo tidak lagi berfungsi, tetapi juga dapat gagal dalam cara yang tidak kentara. Dapatkah pengontrol mesin Anda menangani kejadian terburuk yang jarang terjadi, seperti kedatangan perintah gerakan, pulsa indeks, sakelar batas, dan akhir gerakan secara bersamaan? Harapkan hal terburuk terjadi dan semoga saja hal itu tidak terjadi. Uji lebih awal dan sering, dalam rentang kondisi beban seluas mungkin, dan rancang dengan margin.

Fokus pada spesifikasi yang relevan.
Kesalahan umum yang dilakukan oleh teknisi adalah berfokus pada spesifikasi yang tidak relevan. Misalnya, memilih laju sampel tercepat sering kali tidak diperlukan, karena laju sampel 1 kHz sudah cukup untuk semua kecuali motor berkinerja tinggi yang terkecil. Pendekatan yang lebih baik: Pikirkan tentang waktu pemrosesan yang diperlukan untuk menjalankan program aplikasi spesifik Anda.

Jangan melebih-lebihkan kebutuhan determinisme.
Insinyur sering kali melebih-lebihkan persyaratan determinisme dalam komunikasi sistem. Ketidakpastian komunikasi kurang dari 100 mikrodetik baik-baik saja untuk hampir semua sistem gerak. Determinisme yang lebih ketat jarang memiliki efek pada kinerja sistem secara keseluruhan.

Pengendali gerak bukanlah pesulap.
Insinyur sistem sering kali berpikir bahwa pengendali gerak dapat mengimbangi sistem mekanis yang dirancang dengan buruk. Sementara pengendali gerak dapat mengatasi beberapa kelemahan seperti non-linearitas, pengendali gerak tidak dapat mengimbangi kesalahan mekanis yang parah seperti resonansi frekuensi rendah, motor berukuran kecil, mekanik dengan pita mati yang besar, dan kopling seperti pegas.

Hindari pembumian umum.
Kesalahan umum yang dilakukan para teknisi adalah memiliki landasan dan suplai yang sama di kedua sisi optoisolator. Jika landasannya sama, berarti optoisolator tersebut tidak terisolasi. Efek penyaringan yang menurut para teknisi diperoleh dari isolasi sebenarnya adalah efek low-pass karena kelambatan optoisolator.

Pilih pengontrol gerak yang tepat untuk pekerjaan tersebut.
Menentukan jenis kontrol gerakan yang salah merupakan masalah umum. Namun, memilih alat yang tepat untuk pekerjaan tersebut dapat menghemat biaya awal dan waktu rekayasa. Misalnya, banyak aplikasi sumbu tunggal dapat dilakukan menggunakan kontrol gerakan terpasang yang tersedia dalam drive digital. Hal yang sama berlaku untuk gerakan multi-sumbu titik-ke-titik yang sederhana. Menggunakan gerakan terpasang dapat menghemat banyak uang dan kompleksitas pemrograman, karena Anda dapat menggunakan PLC yang kurang bertenaga dibandingkan dengan PLC dengan gerakan bawaan.

Ketahui tanda-tanda peringatan kegagalan yang akan datang.
Biasanya, masalah kinerja terjadi pada kecepatan yang lebih tinggi atau jumlah sumbu yang lebih tinggi. Saat menggunakan drive digital cerdas, masalah ini hilang, karena setiap drive memiliki loop posisinya sendiri, sehingga mengurangi beban pada prosesor gerak utama.