Motor servo sering digunakan pada peralatan otomasi, khususnya kontrol posisi. Sebagian besar merek motor servo memiliki fungsi kontrol posisi. Pengontrol mengirimkan pulsa untuk mengontrol pengoperasian motor servo. Untuk memastikan motor bebas noise, sejauh mungkin rasio momen inersia juga sangat penting. Itu dapat dirujuk dengan angka yang ditetapkan dengan belajar mandiri, dan kemudian atur perolehan kecepatan dan waktu integrasi kecepatan untuk memastikan bahwa operasi berkelanjutan dengan kecepatan rendah dan akurasi posisi dapat dikontrol.
(1) Keuntungan proporsional posisi
Atur gain proporsional dari regulator loop posisi. Semakin besar nilai pengaturan, semakin tinggi gain, semakin besar kekakuan, dan semakin kecil lag posisi di bawah kondisi pulsa instruksi frekuensi yang sama. Tetapi nilai yang terlalu besar dapat menyebabkan osilasi atau overshoot. Nilai parameter ditentukan oleh model sistem servo spesifik dan kondisi beban.
(2) Keuntungan posisi feedforward
Atur gain feedforward dari loop posisi. Semakin besar nilai yang ditetapkan, semakin kecil kelambatan posisi di bawah frekuensi pulsa instruksi apa pun, semakin besar gain umpan maju dari loop posisi, semakin tinggi karakteristik respons kecepatan tinggi dari sistem kontrol, tetapi itu akan membuat posisi sistem tidak stabil, mudah untuk menghasilkan osilasi. Jika karakteristik respons tinggi tidak diperlukan, parameter ini biasanya disetel ke 0, yang menunjukkan rentang dari 0 hingga 100 persen .
(3) perolehan kecepatan yang proporsional
Atur gain proporsional dari pengatur kecepatan. Semakin tinggi nilai setting, semakin tinggi gain dan semakin tinggi kekakuan. Nilai parameter ditentukan sesuai dengan model sistem penggerak servo spesifik dan nilai beban. Secara umum, semakin besar inersia beban, semakin besar nilai yang ditetapkan. Dalam kondisi sistem tidak menghasilkan osilasi, cobalah untuk menetapkan nilai yang besar.
(4) Konstanta waktu integrasi kecepatan
Tetapkan konstanta waktu integral pengatur kecepatan. Semakin kecil nilai pengaturan, semakin cepat kecepatan integrasi. Nilai parameter ditentukan sesuai dengan model dan beban sistem penggerak servo tertentu. Secara umum, semakin besar inersia beban, semakin besar nilai yang ditetapkan. Dalam kondisi sistem tidak menghasilkan osilasi, cobalah untuk menetapkan nilai kecil.
(5) faktor filter umpan balik kecepatan
Atur karakteristik filter low pass umpan balik kecepatan. Semakin besar nilainya, semakin rendah frekuensi cutoff dan semakin kecil kebisingan yang dihasilkan oleh motor. Jika inersia beban besar, nilai yang ditetapkan dapat dikurangi dengan tepat. Angka yang terlalu besar akan memperlambat respons dan dapat menyebabkan osilasi. Semakin kecil nilainya, semakin tinggi frekuensi cutoff dan semakin cepat respons umpan balik kecepatan. Jika diperlukan respons kecepatan yang lebih tinggi, nilai yang ditetapkan dapat dikurangi dengan tepat.
(6) Pengaturan torsi keluaran maksimum
Tetapkan batas torsi internal drive servo. Nilai yang ditetapkan adalah persentase torsi pengenal. Setiap saat, batas ini efektif untuk memposisikan rentang pulsa lengkap di bawah mode kontrol posisi yang ditetapkan. Parameter ini menjadi dasar bagi pengemudi untuk menilai apakah pemosisian selesai dalam mode kontrol posisi. Ketika jumlah pulsa yang tersisa di penghitung deviasi posisi kurang dari atau sama dengan nilai yang ditetapkan oleh parameter ini, pengemudi menganggap bahwa pemosisian telah selesai, dan sinyal sakelar di tempat HIDUP, jika tidak MATI.
Dalam mode kontrol posisi, sinyal penyelesaian pemosisian posisi keluaran, konstanta waktu akselerasi dan deselerasi diatur untuk mewakili waktu akselerasi motor dari {{0}} hingga 2000r/min atau waktu deselerasi dari 2000 hingga 0r/min. Karakteristik akselerasi dan deselerasi adalah rentang kecepatan kedatangan linier yang mengatur kecepatan kedatangan dalam mode kontrol non-posisi, jika kecepatan motor servo melebihi nilai yang ditetapkan ini, sinyal sakelar kedatangan kecepatan AKTIF, jika tidak maka MATI. Dalam mode kontrol posisi, parameter ini tidak digunakan. Tidak peduli arah rotasi.
(7) Sesuaikan parameter penguatan secara manual
Sesuaikan nilai KVP gain proporsional kecepatan. Ketika sistem servo dipasang, parameter harus disesuaikan agar sistem berputar dengan stabil. Pertama-tama sesuaikan nilai KVP gain proporsional kecepatan. Sebelum penyesuaian, KVI penguatan integral dan penguatan diferensial KVD harus disesuaikan ke nol, dan kemudian nilai KVP dinaikkan secara bertahap; Pada saat yang sama, amati apakah ada osilasi yang cukup saat motor servo berhenti, dan sesuaikan parameter KVP secara manual untuk mengamati apakah kecepatan putaran jelas naik dan turun. Ketika nilai KVP dinaikkan ke fenomena di atas, nilai KVP harus diturunkan kembali agar osilasi dihilangkan dan kecepatan putaran menjadi stabil. Saat ini nilai KVP merupakan nilai parameter yang telah ditentukan sebelumnya. Jika perlu, setelah penyesuaian KⅥ dan KVD, koreksi dapat diulangi untuk mencapai nilai ideal.
Sesuaikan nilai gain integral KⅥ. Tingkatkan nilai KVI gain integral secara bertahap, sehingga efek integral dihasilkan secara bertahap. Seperti dapat dilihat dari pengenalan kontrol integral di atas, ketika nilai KVP dinaikkan ke nilai kritis, maka akan menghasilkan osilasi dan ketidakstabilan. Sama seperti nilai KVP, nilai KVI akan diturunkan kembali agar osilasi dihilangkan dan kecepatan putaran menjadi stabil. Saat ini nilai KVI ditentukan terlebih dahulu nilai parameternya.
Sesuaikan nilai KVD penguatan diferensial. Tujuan utama dari gain diferensial adalah untuk membuat kecepatan berputar dengan lancar dan mengurangi overshoot. Oleh karena itu, peningkatan nilai KVD secara bertahap dapat meningkatkan kestabilan kecepatan.
Sesuaikan posisi proporsional mendapatkan nilai KPP. Jika nilai KPP disesuaikan terlalu banyak, overshoot posisi motor akan terlalu besar saat posisi motor servo, mengakibatkan ketidakstabilan. Pada saat ini nilai KPP harus diturunkan untuk mengurangi overshoot dan menghindari daerah ketidakstabilan. Namun, tidak dapat disesuaikan terlalu kecil untuk mengurangi efisiensi pemosisian. Oleh karena itu, penyesuaian harus dicocokkan dengan hati-hati.
(8) Penyesuaian parameter gain secara otomatis
Servo drive modern adalah mikrokomputer, dan sebagian besar dari mereka menawarkan fungsi penyetelan otomatis untuk menangani sebagian besar kondisi beban. Saat menyesuaikan parameter, Anda dapat menggunakan fungsi penyesuaian parameter otomatis terlebih dahulu, lalu menyesuaikan parameter secara manual bila perlu.
Faktanya, penyesuaian penguatan otomatis juga memiliki opsi Pengaturan, umumnya dibagi menjadi beberapa tingkat respons kontrol, seperti respons tinggi, respons sedang, respons rendah, pengguna dapat mengatur sesuai dengan kebutuhan sebenarnya.