Saat merancang proyek otomasi yang melibatkan objek bergerak atau semacam fungsi gerakan berulang, proyek tersebut akan mendapat manfaat dari penyertaan robot. Memilih jenis robot yang tepat akan mengurangi biaya desain dan meningkatkan tingkat keberhasilan. Aplikasi sederhana hanya menggunakan satu set gerakan terprogram berulang, tetapi menambahkan sistem visi mesin, atau menambahkan satu set perangkat penginderaan lapangan yang terhubung ke sistem kontrol robot, dapat memungkinkan robot mencapai gerakan adaptif, yang dapat mengubah gerakan aktual dari robot.
Vendor robot dapat membantu pengguna memilih sistem dengan kemampuan pemosisian. Ada banyak video di Internet yang menunjukkan sistem robot dalam berbagai gerakan, jadi perlu diingat bahwa saat menonton video tersebut, jika dari pabrikan, robot dalam video tersebut biasanya beroperasi pada batas kinerjanya. Namun dalam penggunaan praktis, robot tidak mungkin berjalan terus menerus saat kinerjanya berada pada batasnya.
Banyak produsen robot menawarkan perangkat lunak pemodelan dan simulasi untuk membantu pelanggan memilih robot yang paling sesuai dengan kebutuhan mereka. "LOSTPED" membantu menentukan informasi yang diperlukan untuk mengembangkan parameter robot, beban, tren, kecepatan, operasi, akurasi, lingkungan, dan siklus misi adalah titik data yang diperlukan untuk merencanakan dan merancang sistem robot atau aplikasi kontrol gerak dengan benar.
Ada beberapa jenis robot umum yang dapat dipilih oleh pelanggan. Setiap robot memiliki beberapa fitur tambahan untuk menyesuaikan aplikasi sesuai kebutuhan pelanggan.
Robot multi-sendi
Ketika kebanyakan orang berpikir tentang robot industri, mereka membayangkan semacam robot multiartikulasi. Robot jenis ini sering muncul di iklan televisi dan video terkait industri. Tidak ada definisi ketat dari robot multi artikulasi, yang digambarkan memiliki basis tetap dengan 4 hingga 6 sumbu sambungan. Nyatanya, ada robot artikulasi dengan sumbu paling sedikit 2 dan sebanyak 10 sumbu. Selain itu, Robotic arm End Tool (EOAT) dapat memberikan lebih banyak pilihan gerak. Fitur standar robot multi-sendi adalah kemampuannya untuk beroperasi di ruang 3D atau ruang kerja. Ruang kerja terbesar dari robot multi-sendi mirip dengan bola, dan biasanya menentukan titik-titik dalam ruang menggunakan sistem koordinat kutub.
Robot multi-sambungan banyak digunakan karena jangkauan kerjanya yang luas, ia dapat menempatkan alat ujung lengan robot pada jumlah bidang yang hampir tak terbatas di hampir semua sudut. Misalnya, dalam pengelasan, robot multi-sambungan yang menggunakan salah satu teknik pengelasan lebih kontinyu dan berulang daripada manusia. Ketika benda kerja dalam posisi tetap, nosel las dapat dengan tepat menemukan jarak, sudut, dan kecepatan optimal. Bahkan jika benda kerja tidak tegak lurus dengan dasar robot, robot dapat menggunakan laser 3D dan penglihatan mesin untuk pemeriksaan yang akurat dan berulang. Aplikasi lain dari robot multiartikulasi meliputi pengecatan, pengeboran, penyadapan, pemotongan, pengambilan dan penempatan, penanganan material, pengemasan, dan perakitan.
Di antara jenis robot yang dibahas dalam makalah ini, robot multi-joint dihargai lebih tinggi. Pemrograman gerakan sederhana dari robot multi-sendi biasanya dapat dilakukan dengan mengajarkan poin dan tindakan secara langsung, dan pemosisian yang rumit memerlukan penulisan kode untuk pengontrol. Pekerja lapangan dapat memodifikasi atau menyempurnakan posisi robot.
robot SCAR
Robot Lengan Robot Rakitan Kepatuhan Selektif (SCARA) memiliki alas yang kokoh dalam posisi tetap, lengan robotnya dipasang pada sumbu z, sambil berputar pada sumbu xy. Ada sambungan sumbu xy tambahan di tengah lengan robot, aktuator linier di ujung lengan membuat sumbu Z bergerak 90 derajat ke bidang dasar, dan aktuator linier memiliki sumbu θ tambahan. Jadi robot scara memiliki total empat sumbu. Dalam banyak hal, robot SCARA meniru gerakan lengan manusia, dan ruang kerja robot terbesar setara dengan bagian silinder.
Dalam pengoperasiannya, lengan robot SCARA dapat beroperasi dengan kecepatan tinggi sambil mempertahankan pemosisian presisi tinggi. Jika semua pesawat operasi sejajar satu sama lain, maka penanganan material dan perakitan produk seringkali dapat dilakukan dengan menggunakan lengan robot SCARA. Penggunaan laser perpindahan di ujung alat memungkinkan fungsi alat ukur koordinat kubik (CMM) berkecepatan tinggi di jalur perakitan. Robot SCARA yang dilengkapi dengan sistem penglihatan mesin dapat menyelesaikan pemeriksaan non-kontak yang tepat. Pemasangan laser, pemotong plasma, dan router di ujung alat lengan robot memungkinkan operasi etsa, pemotongan, dan penggilingan yang presisi.
Berat objek yang dipikul oleh robot SCARA menciptakan beban radial pada sambungan yang berputar, sehingga bantalannya harus cukup kuat untuk berfungsi penuh selama umur robot yang diharapkan. Momentum muatan robot SCARA tidak boleh terlalu tinggi sehingga motor melambat dan lengan berhenti bergerak.
Robot koordinat persegi panjang
Robot Cartesian seringkali dapat menangani beban yang lebih berat daripada robot multi-sendi atau robot SCARA dengan biaya lebih rendah. Robot koordinat persegi panjang menggunakan struktur rangka untuk membagi beban beban (Gbr. 3). Robot Cartesian bergerak secara linier dalam sumbu x, y, dan z, dan juga dibatasi untuk bergerak dalam bingkai yang panjangnya bisa ratusan atau ribuan meter atau kaki. Bingkai dapat berupa slide linear dan sekrup bola standar atau semi-standar, arsitektur seperti itu memungkinkan robot tipe koordinat persegi panjang untuk mengubah tujuan jika perlu. Ruang kerja robot tipe koordinat Cartesian mirip dengan persegi panjang, dan menggunakan sistem koordinat Cartesian untuk penentuan posisi.
Robot koordinat persegi panjang sering digunakan untuk mengambil dan menempatkan produk, tetapi juga untuk mengaplikasikan sealant, router kontrol, laser dan mesin pemotong plasma atau gerakan apa pun yang cocok untuk ruang kerja robot.
Robot delta
Robot Delta memiliki tiga set lengan paralel dan aktuator putar atau linier. Ketika gaya diterapkan ke aktuator, efektor ujung bergerak pada sumbu x, y, dan z tetapi tidak berputar. Robot Delta dirancang untuk penjemputan dan tempat dengan muatan ringan, tetapi kegunaan lain termasuk pencetakan 3D, operasi, dan operasi perakitan. Robot Delta menggunakan lengan ringan yang memiliki sedikit kelembaman dan bergerak sangat cepat. Berbeda dengan manipulator, robot Delta dapat bergerak 360-derajat melingkar dalam ruang kerjanya.