Lengan robot, yang sering hadir di bidang penglihatan kami, adalah bagian paling penting dari upaya sistem kontrol gerakan untuk mendukung produksi industri, dan lengan robot paling canggih di dunia saat ini memiliki tujuh sendi tanpa roda gigi, setiap motor mengendarai satu gerakan bersama. Ketika lengan robot beroperasi secara normal, sistem kontrol gerakan mengoordinasikan tujuh motor pada saat yang sama, sehingga memudahkan lengan robot untuk mengambil objek dari posisi apa pun di ruang tersebut. Tidak hanya memungkinkan fungsi kompleks lainnya, bahkan membantu orang membersihkan atau memainkan alat musik.
Pada tahun-tahun sebelumnya, robot sweeping yang menembak di Internet adalah mikrokosme kontrol gerak. Robot sweeping untuk mengembangkan rute gerakan yang baik, sistem kontrol gerakan akan menggerakkan motor untuk melakukan gerakan yang berbeda, sehingga robot yang menyapu secara efisien menyelesaikan tugas. Di pabrik- pabrik, lengan robot banyak digunakan dalam jalur perakitan, dan pada jalur perakitan otomotif, mereka dapat dengan mudah mengangkat puluhan atau bahkan ratusan kilogram bagian untuk pengelasan dan perakitan. Seperti yang dapat kita lihat, sistem kontrol gerakan tidak hanya digunakan dalam industri, tetapi juga dalam kehidupan kita.
Untuk memahami sistem kontrol gerakan, satu hal yang harus difokuskan adalah motor, pelaksana perintah gerakan. Sebagian besar motor yang digunakan dalam sistem kontrol gerak adalah motor stepper dan motor servo, dan seri kecil berikut ini memberikan pengenalan singkat pada dua motor tersebut.
Motor 1 langkah
Stepper motor dapat mengubah sinyal pulsa input menjadi perpindahan sudut, dalam kasus pengoperasian normal motor stepper, kecepatan, posisi, peningkatan dan penurunan kecepatan motor hanya tergantung pada frekuensi dan jumlah sinyal denyut nadi, tidak terpengaruh oleh perubahan beban. Ketika pengemudi motor stepper menerima sinyal denyut nadi, ia mengendarai motor stepper untuk mengubah sudut tetap ke arah yang ditetapkan. Disebut "sudut langkah" rotasinya adalah langkah demi langkah, setiap langkah mengubah sudut langkah, nama motor stepper karena itu.
2 Motor Servo
Motor servo mengubah sinyal listrik yang diterima menjadi output perpindahan sudut pada poros motor, dan pengemudi motor servo mengontrol listrik tiga fase untuk membentuk medan elektromagnetik, dan rotor berputar di bawah aksi medan magnet. Sinyal umpan balik encoder yang dilengkapi dengan motor servo diberikan kepada pengemudi, yang menyesuaikan sudut di mana rotor berputar sesuai dengan nilai umpan balik dan nilai target.
Perbandingan dua motor
1 Kontrol berbeda
Motor stepper menggunakan kontrol open-loop, motor servo menggunakan kontrol loop tertutup, perbedaan antara kedua metode kontrol adalah bahwa kontrol loop tertutup akan membandingkan nilai target dan nilai aktual, menyesuaikan posisi motor, dibandingkan dengan akurasi kontrol motor servo lebih baik daripada motor stepper.
Sistem kontrol gerakan tidak hanya terdiri dari motor dan pengemudi, mereka lebih penting daripada untuk mengontrol dan mengoordinasikan skema kontrol atau algoritma untuk beberapa gerakan motorik. Seolah-olah ada sistem gerak seperti itu, turntable yang dikendarai oleh dua motor dijerat dengan film, sehingga film dapat dibungkus dari satu turntable ke turntable lainnya pada kecepatan berliku set film tanpa pecah. Dalam proses film berliku, diameter gulungan dari dua turntable akan berubah terus-menerus, untuk memastikan bahwa film tidak pecah dan memenuhi kecepatan berliku film yang ditentukan, perlu untuk terus-menerus menyesuaikan kecepatan kedua motor, yang membutuhkan penggunaan algoritma PID, melakukan kontrol loop tertutup, sehingga objek yang dituduh: nilai umpan balik ketegangan mempengaruhi kecepatan motor. Akibatnya, mengandalkan performa motor servo untuk merespons dengan cepat, mengurangi kecepatan ketika ketegangan terlalu besar, dan mempercepat kecepatan ketika ketegangan terlalu kecil. Di bawah penyesuaian konstan, ketegangan dan kecepatan film yang berliku memenuhi persyaratan.
